快速带你认识异形插件机的插件原理

异形插件机是一种可以插装非规范包装或是散料的多类型元件等特殊形状的元件的设备。今天我们就一起来认识一下异形插件机的插件原理。

异形插件机的插件原理包括PCB及电子元件的纠偏。PCB通过送板机构输送到插件位，插件头抓取电子元件后需要经过精确的位姿纠偏，才能准确的插入安装到PCB特定的孔上。在机器坐标系中原点?XYZ，插件机的运动机构需抓取电子元件沿X轴、Y轴平移一定距离，并绕轴旋转一定角度后插件头沿Z轴向下准确地将元件插入至PCB板中。简单的来说就是把PCB板空间上的位置与需插入元件的通孔在印制电路板上的位置及元器件引脚在图像里的像素坐标进行转换来插件。

送板机构两侧和PCB有一些缝隙导致PCB进入插件位时的位姿不固定。PCB进入插件位时存在X轴、Y轴的平移误差和绕轴的角度偏差，插件机需通过视觉定位方法获得这些偏差，并在机器坐标系下对其偏差补偿，这样后续的插件才可以精准进行。PCB定位相机可能是在PCB上方对PCB进行拍照，获得PCB的图像。其中，PCB上有两个光学定位标志点（Mark点），通过对拍摄采集的PCB图像的图像处理，包括阈值分割，拟合圆等方法，获取Mark点的位置坐标。根据两个Mark点的位置，即可获得PCB的平移偏差和旋转偏差，后续只需对这些偏差数据进行纠偏即可。简单的来说就是通过拍摄Mark点的方式获得PCB板在空间上的位置，通过和PCB的相对位置来得到待插孔的通孔位。

同样，电子元件与元件供料器间也存在缝隙，元件在取料位也会发生一些平移及旋转。同样需视觉定位方法求取这些偏差。现阶段，元器件的参数通过元件定位相机进行拍照定位，主要包括引脚的个数、间距、高度、宽度等信息。大多数定位方法采取相机，该相机一般位于插件机底部，以仰视角对元件进行拍照定位。插件头在取料后会移至元件定位相机上方，取完异形元器件之后进行照相，然后将拍到的照片进行图像处理，将之前的设定参数和处理参数进行比较，如异形元件的形状，引脚的数量、引脚的间距等，得到针脚的位姿偏差，然后进行元件的纠偏。

异形插件机通过对PCB和元件的先后纠偏，最后得以准确将电子元件插装进PCB中。

闲话不多说，大家不要嫌小编啰嗦，今天关于异形插件机的插件原理的介绍，想必能够给大家带来一些帮助，与此同时，大家一定不能松懈，继续关注本文相关问题哦。

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责编：旅行的蜗牛