自动插件机插件系统工位坐标的获取

自动插件机插件系统工位坐标的获取包括将图像坐标转换到机器人坐标及PCB板工位坐标的纠偏。下面小编就从这两方面进行讲解。

首先我们先讲讲图像坐标转换到机器人坐标。摄像机拍摄到基准点图像后获得的是图像坐标系的坐标。工业机器人不能直接使用图像坐标，而且也无法用来确定元器件的工位坐标，必须将其转换到机器人基坐标系下。坐标转换的前提是机器人插件系统标定精确。坐标转换首先要得到基准点图像圆心的像素坐标，其次还要记录拍摄基准点的机器人位姿，而且要将位姿转换为矩阵形式，另外还需要手眼标定得到的工具坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵。

接着我们讲讲PCB板工位坐标的纠偏。系统插件过程中，获取工位点的准确坐标是最为关键的，这将直接关系到插件是否成功从而影响产品的成功率。但是实际情况下PCB板放置位置与标准位置会有一定偏差，印刷电路板上工位点的坐标也会发生变化。图像处理软件通过处理摄像机采集到的Mark点图像，得出Mark点的图像坐标，转换为机器人基坐标系坐标，基坐标系是固定在机器人底部不会变动的。通过PCB板上两Mark点的基坐标，就可以计算出PCB板与标准板相比较产生的移位大小和旋转角度，其中标准板是指PCB板在与机器人基坐标系平行且位置固定时的一种位置。计算出PCB板的旋转角度和偏移位置重新计算出工位点的坐标，将结果传送给机器人，进行坐标纠偏，这个过程叫做PCB板工位坐标纠偏。由于印刷电路板每次上板时位置都不相同，因此自动插件机插件系统必须在上新板时重新计算插孔位置。使用PCB板工位坐标纠偏算法，只需要摄像机采集到基准点图像即可快速精确计算出插孔点坐标。

相信大家看了自动插件机插件系统工位坐标的获取多多少少都会有点收获，希望能帮助到大家，获得些许见识也是不错的，请继续关注小编的下一个问题。

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责编：旅行的蜗牛